近年来，在建筑行业，由于新员工数量的减少和工作方式改革，对提高劳动生产率和工作时间的需求强烈，对更高生产技术的追求不断进步。因此，越来越需要机器人通过在建筑工地定期巡逻和运输材料来提高工作效率。无人机由于不受路况影响且能抵抗建筑工地环境的日常变化而受到特别。

为了进行自主控制，首先要了解飞机的位置，因此迄今为止建筑行业已经做出了各种努力。例如，GNSS/RTK等卫星定位技术可以在户外获取详细的位置信息，并且许多无人机已经被用于在户外确定其位置。

另一方面，这种卫星定位方法无法在室内使用，因此通常使用SLAM/VSLAM等分析雷达和图像的方法来进行地图映射和自身位置估计。然而，这些方法都存在一些弱点，例如无法在特征点较少的墙壁上定位以及无法区分具有相似结构的地板。此次，基于MBS可实现室内外无缝定位的技术，我们验证了是否可以实现对室内外飞行的无人机进行自主控制的实时定位技术。